いまさらながら Tesla AI Day の録画みて開発中のFSDの内部アーキテクチャの解説めちゃおもろいしトレーニング用のシミュレーターが Neural Rendering 取り入れててまじもう実写と見間違うレベルだしDojo用のD1チップももうこんなんまで作れる車メーカーなんて他にないしまあ自動運転だけが車の未来ではないとは思うけど日本の車メーカーが追いつくのは無理っぽいなーっていうか車屋じゃなくてもはやAI屋なんよなテスラすぎょい。カーマックがテスラに入る入らんみたいなのが気になる。
MQTT のレイテンシー調べてたら TCP の Nagle アルゴリズムによって遅延が増えるみたいなのを読んでそういや World Wide Maze 作ってたときに Chrome の WebSocket の実装で同じ問題にぶちあたってたなーというのを思い出したなつい。NMEA の時刻情報は日付がついてないので後処理するときに気をつけないと変なことになる。日付またぐときめんどそう。
BNO055 と BNO085 はセンサー部分のハードウェアは同じっぽいけどそれらから出力される生データをいい感じにフュージョンする部分のファームウェアが全然違うので結果も全然違ってて今回の用途だと BNO055 のが優秀っぽい見た目になる。085 には 055 にはないジェスチャー認識みたいなのもはいってるのでそういう用途なら 085 もよいのかもしれない。