2022.05.22
Diary
ArduPilot っていうドローンとかローバーとかの自動操縦プラットフォームの実験をするってことでお手伝いしていたわけだがとりあえずシステム動かすまでが Linux とかネットワーク知識をかなり必要とするものっぽくて大変だけどまあ逆にそのへんのことがわかってれば制御システム自体はよくできていてすんなり自動操縦できちゃうのはすごい。
2022.05.23
Diary
Immersal より最近発表された ARCore の Geospatial API のが精度いいよといううわさを聞きつけテストしてみたところ Geospatial API は Immersal みたく特徴点データを事前に作る必要ないので楽ちんだしデータ量も削減できるんでよいんだけど特徴点データがないので Immersal みたく特徴点データをもとに事前に位置合わせしておくっていうのができなくってランタイムに位置調整を細かくできるツールを作るか事前に対象物の緯度経度高度を調査しとくとかしないと正確にオブジェクトを配置できないというところで去年からちまちまやっているRTKのツールと知識がここでも生きてくるかも。
2022.05.24
Diary
Geospatial API をもうちょっとちゃんとやるぞということで正確な緯度経度を RTK で測定してそれ基準で配置すりゃいけるっしょと思ってやってみたら場所が場所だけにぜんぜん fix しなくって float の状態のデータでおいてみたらやっぱりぜんぜんズレてしまってたのでどうすっかなーと思ったけど PLATEAU の CityGML は建物のポリゴンデータが緯度経度ではいってるのでデータは荒いけど位置合わせには使えるのでやってみたらピッタンコ、噂どおり Immersal よりも精度がよさげなのでもはや Immersal をさらにチューニングするまでもないのでこのまま Geospatial API で作っちゃおうかなって感じ。