もう1機つくって3機体制にしとこってことで機体制作の日。Lightning H7 いまだ入手難易度高いので T-MOTOR MINI F7 に FalcoX をインストール。ホバリングは問題なし、でもどっかで fly away したみたいな書き込みを見たのでちゃんと飛ばさないとだけど時間ないのでまーこれは予備機。Klipper の resonance compensation を試してみようと手順にそって input shaper のパラメタを計測して設定してみたけどイマイチ効果が見えないので今度はちゃんと加速度センサーつかって計測してみる。
どっかからパクってきた UnsafePointer のデータをコピーするコードはなぜか memcpy してて、あー UnsafePointer ってポインタだから普通に memcpy できるんやーと思ってたけどどうもそのあたりのアドレス計算間違ってたっぽくて memcpy じゃなくて普通に UnsafePointer の assign とか advanced メソッドで Swift っぽくやったらうまくいった。macOS だと FFT（というか DCT）の計算が vDSP で一発でできてしまって楽ちん。
人間ドックの日。採血がびっくりするほど無痛。また視力落ちてる新しいメガネにしよっかな。UI の実装がなかなか進まない。u-center だと fix するのに RTKNAVI だと single のまま謎。（ダンダダンおもしろかった
